树莓派开机自启动脚本

制作一个脚本：

终端输入：touch text.sh

testboot.sh文件内容如下：

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#!/bin/sh
cd /home/pi/xxx.xx(你要自启动的程序)
chmod 777 /home/pi/xxx.xx
sudo ./xxx.xx(你的程序名+后缀)

ros2 的自启动脚本不太一样

可以参考古月居的教程

给你的脚本添加权限

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sudo chmod 777 text.sh

测试脚本能否使用

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sudo ./xxx.xx(你的程序名+后缀)

添加自启动

1.向rc.local文件添加启动代码

修改rc.local文件，在终端输入并回车：

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sudo nano /etc/rc.local

在打开的文本中找到exit 0，在此之前添加的代码在启动时都会被执行，在exit 0 之前添加一行代码

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su pi -c "exec /home/pi/text.sh"

ctrl+o保存，ctrl+x退出，然后在终端输入：sudo reboot ,重启系统测试。

su命令是指定在pi用户下执行这条命令，-c 表示执行完这条命令之后恢复原来的用户。

ubuntu20.04自启动脚本
终端输入

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gnome-session-properties