docker

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1.安装docker（ubuntu24.04）

第 1 步：更新软件包并安装必要软件

运行以下命令，更新软件包索引并安装添加 Docker 仓库所需的前置软件包：

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sudo apt update
sudo apt install apt-transport-https curl

第 2 步：导入 Docker 官方 GPG 密钥

使用以下命令下载并导入 Docker 官方的 GPG 密钥：

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curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

第 3 步：添加 Docker 官方仓库

将 Docker 的官方仓库添加到 Ubuntu 24.04 LTS 的软件源列表：

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echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

第 4 步：更新软件包列表

刷新软件包列表，以便系统识别新添加的 Docker 仓库：

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sudo apt update

第 5 步：安装 Docker

执行以下命令在 Ubuntu 24.04 LTS 上安装最新版本的 Docker，包括 Docker 引擎及其相关组件：

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sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

安装的组件包括：

• docker-ce：Docker Engine。
• docker-ce-cli：用于与 Docker 守护进程通信的命令行工具。
• containerd.io：管理容器生命周期的容器运行时环境。
• docker-buildx-plugin：增强镜像构建功能的 Docker 扩展工具，特别是在多平台构建方面。
• docker-compose-plugin：通过单个 YAML 文件管理多容器 Docker 应用的配置管理插件。

第 6 步：检查 Docker 服务状态

使用以下命令检查 Docker 的运行状态：

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sudo systemctl is-active docker

第 7 步：运行测试容器

运行 hello-world 测试容器，验证 Docker 是否安装成功并正常工作：

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sudo docker run hello-world

替换 DockerHub 国内镜像源

如果拉取 DockerHub 镜像时遇到困难，可以替换为国内镜像：

1打开配置文件：使用文本编辑器打开 Docker 的配置文件，如果没有就新建：

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sudo vim /etc/docker/daemon.json

2编辑配置文件：在配置文件中添加或修改registry-mirrors，指定国内镜像源的 URL。以下是一些可用的国内镜像源地址，你可以根据需要选择使用：

• DaoCloud：https://docker.m.daocloud.io
• 百度云镜像站：https://mirror.baidubce.com
• 网易云镜像站: http://hub-mirror.c.163.com
• 南京大学镜像站: https://docker.nju.edu.cn

配置文件的内容示例如下：

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{
  "registry-mirrors": [
    "https://docker.m.daocloud.io",
    "https://mirror.baidubce.com",
    "http://hub-mirror.c.163.com"
  ]
}

3重启 Docker 服务：保存配置文件并重启 Docker 服务以应用更改。

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sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

4验证配置：重启 Docker 后，使用docker info命令来检查镜像源是否已经替换成功：

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sudo docker info

允许非 root 用户运行 Docker 命令

默认情况下，只有 root 用户或具有 sudo 权限的用户才能够执行 Docker 命令。如果不加sudo前缀直接运行docker命令，系统会报权限错误。

我们可以运行以下命令将当前登录的用户添加到 docker 组，以便以非 root 用户身份运行 Docker 命令：

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sudo usermod -aG docker ${USER}

卸载 Docker

要从 Ubuntu 24.04 LTS 中卸载 Docker，都可以按照以下步骤操作：

1使用以下命令卸载 Docker 及其相关组件：

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sudo apt purge docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin docker-ce-rootless-extras

2执行以下命令来删除 Docker 创建的目录：

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sudo rm -rf /var/lib/docker
sudo rm -rf /var/lib/containerd

Docker常用指令

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docker images  # 查看全部镜像

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sudo docker run -it REPOSITORY:TAG  # 运行容器

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docker ps  # 获取当前容器ID或名称

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docker commit ros_container my_ros_env:v1  # 提交容器为新的镜像

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docker commit a1b2c3d4e5f6 my_ros_env:v1  # 使用容器的 CONTAINER ID 来提交镜像

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docker save -o my_ros_env_v1.tar my_ros_env:v1  # 保存镜像为 tar 文件

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docker load -i my_ros_env_v1.tar  # 加载镜像（在其他主机上使用）

使用docker运行ros镜像

获取 ROS 1 Docker 镜像

官方提供了 ROS 1 的 Docker 镜像。你可以直接从 Docker Hub 上下载所需版本的镜像，例如 noetic 或 melodic：

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docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

启动 Docker 容器

使用以下命令来启动容器并运行交互式 Bash shell。启动容器时，可以将当前目录挂载到容器中，方便开发：

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docker run -it --rm osrf/ros:noetic-desktop-full

配置 ROS 环境

在容器中运行 ROS 之前，先配置 ROS 环境。例如，如果你运行的是 noetic，则可以这样配置：

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source /opt/ros/noetic/setup.bash

为了让该环境配置在每次新终端中生效，可以将其添加到 .bashrc 文件中：

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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试 ROS 1 安装

可以使用 roscore 命令来测试是否配置正确。运行以下命令：

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roscore

如果 roscore 正常启动，那么你的 ROS 1 环境已配置完成。

确保 Docker 环境设置正确

如果您计划运行 Gazebo 或其他图形界面的 ROS 工具，请确保您已设置 X11 共享：

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xhost +local:docker