GDB_ros2

用GDB运行ros2程序

1.安装依赖

本教程参考 GDB-ros2

这里使用 backward_ros 软件包，它是对 backward-cpp 包的 ROS2 封装，可以简单快速地使用 GDB 工具调试 ROS2 程序。

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sudo apt install ros-humble-backward-ros

然后在编译 ROS2 程序时，添加 CMAKE_BUILD_TYPE 编译类型选项参数，可以选择 RelWithDebInfo、Debug 或 Release。对应 CMake 的三种编译选项，其中 Release 模式主要用于发布代码，会忽略调试信息；Debug 模式主要用于调试代码，因为需要生成调试信息，所以时间较长；RelWithDebInfo 则在 Release 模式下生成调试信息，也可以用于调试代码。通常建议使用 RelWithDebInfo 即可。

colcon 编译命令如下：

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colcon build --cmake-args '-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo'

这里的引号不是必须的，因此也可以写成这样：

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colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

colcon 支持 --symlink-install 选项，作用是工作空间（source）中的文件发生变化时，安装目录（build）的文件也会随着改变。这样在调试的时候会高效一些，命令如下：

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colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

在package.xml里面添加

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<depend>backward_ros</depend>

在CMakeLists.txt里面添加

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find_package(backward_ros REQUIRED)

如果你想要加快编译速度，可以使用 --parallel-workers 选项开启多个线程并行编译，例如同时启动 5 个线程：

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colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo --parallel-workers 5

编译完成后，就可以通过 ros2 run 命令带上 --prefix 参数传入 gdb 指令，在 GDB 调试环境中启动 ROS 节点程序。命令语法如下：

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ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' package_name executable_name

这里的 package_name 是 ROS 包名，executable_name 是节点程序名。

配置 GDB Server

ROS 中的 GDB 调试方法同样支持 GDB Server 远程调试，只需要修改 --prefix 参数即可，例如：

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ros2 run --prefix 'gdbserver localhost:3000' package_name executable_name